Дарвин, конечно, выдвинул теорию происхождения человека.
Следует сказать, что Дарвин не утверждал, что человек произошел от обезьяны, имея в виду живущие виды. Но что человек и ныне живущие четыре вида человекообразных обезьян имеют общего предка, то есть они нам не «родители», а «братья».
Те люди, которые предпочитают верить в поэтические сказки, от отвращения к подобной версии немедленно редуцировали её до вида «человек произошел от обезьяны», чтобы вышло скандальнее, и, думаю, это были журналисты.
Серьезные же ученые, воины науки, до сих пор ищут путь становления человека в прошлом. Здесь интересен не столько вопрос «от кого», а «как», почему, каким образом получился осознающий себя человек.
Согласно теории антропогенеза Бориса Федоровича Поршнева критические события в среде высших гоминид (уже неандертальцев, но ещё не людей) произошли ~45000 лет тому назад.
Впрочем, если кого-то пугает фраза «человек произошел от обезьяны», не читайте ни в коем случае Поршнева, «Происхождение человека». То, как человек получался из троглодита, вам точно не понравится.