Интересно, как исказился вопрос через ответы. Вопрос был в том, почему так было, а в ответах многие решили напридумывать что-то о происхождении слова "князь". И самое печальное, что много именно придумок, домыслов, которые основаны на неверном понимании или незнании исторической науки.
Например, многие считают, что слово "князь" произошло от слова "конунг", и у нас были князья, а не короли, потому что мы много заимствовали от скандинавов. Но это заблуждения. Последние исследования показывают, что скорее скандинавы заимствовали много у нас, ведь согласно генетическим экспертизам скандинавы - потомки тех, кто жил на юге современной России. Современные немецкие ученые сами приводят очень много фактов, которые указывают на то, что во многом германская культура был вторичной по отношению к славянской. И между прочим, ничто не мешает сказать, что слово "конунг" произошло от древнеславянского слова "кон", от которого произошло и слово "князь". Но речь не о том. Вопрос о том, как появилось слово "князь", на БВ уже давно рассмотрен.
Данный вопрос о том, почему у нас не было королей. А ответ прост: потому что у нас развитие шло немного иначе. Территория Руси раньше называлась Гардарикой, землей городов. Долгое время не было общего единого государства, каждый город жил сам по себе, имел свою власть. Но в то же время города имели одинаковую (почти) культуру и общались между собой. И в каждом городе был князь, потому что это очень древнее русское слово, образованное славянской культурой. "Князь" по сути не значило "царь" или "правитель". Князь - это прежде всего тот, кто что-то создает или поддерживает. Соловьев считает, что князем и княгиней изначально называли всех молодоженов, ведь поженившись, они создали новую основу, новую ячейку, и теперь должны следить, чтобы их ячейка жила по кону. В дальнейшем слово "князь" стало понемногу меняться: князем называли главу войска, которое оберегало земли, а потом и просто главу. Между прочим, Рюрика позвали не просто на троне сидеть, а именно княжить, быть на коне во главе войска, защищать земли и людей.
Таким образом для слова "король" у нас просто не осталось места: название для главы появилось естественным путем, и ни к чему было искать "зарубежные аналоги". Слово "царь", насколько мне известно, было связано с христианством, что опять же не оставляло место всяким там "королям". Вообще полезно помнить, что долгое время Русь ориентировалась на Византию и Римскую империю, а вовсе не на какую-то там Германию или Францию, которые в те годы вовсе не были такими уж крутыми и постоянно дрались между собой.