Самое часто употребляемое в английском языке слово для обозначения понятие "животное" - это слово "animal". Можно также в текстах на английском языке столкнуться с такими словами, употребленными в значении "животное", как, например, pet, beast, brute, ceature и некоторыми другими.
Из всех приведенных слов "Animal" имеет самое нейтральное и общее значение.
Pet - так обычно называют домашних питомцев и любимцев: собак, кошек, хомячков, птиц. I have got a pet, it is a dog. ( У меня есть домашний питомец, это собака.)
Brute - животное, жестокий человек, "скотина". Здесь мы уже видим негативную оценку. Кстати, скорее всего, слово "брутальный", которое мы с оттенком восхищения употребляем для описания представителей мужского рода, произошло от английского слова "brutal" ( означает жестокий, злой, отвратительный и смысл имеет явно не положительный ).
Creature - живое существо, создание, творение, тварь ( негативной оценки не несет ).